**摘要**
富接触式操纵需要力灵敏度，但由于成本高昂，许多机器人手臂缺乏专用的力传感器。我们提出了神经外部扭矩估计（ NEXT ） ，这是一种数据驱动的方法，可以在不需要任何专用力传感器的情况下估计外部关节扭矩。在1分钟内从仅10分钟的自由运动数据中获得下一列火车，但实现了与专用JOI相当的估计
👤 作者: Steven Oh, Jason Jingzhou Liu, Tony Tao, Philip Han, Kenneth Shaw, Satoshi Funabashi, Ruslan Salakhutdinov, Deepak Pathak

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🔗 **[FACTR 2 ：学习商品机器人手臂的外力传感可改善政策学习](https://arxiv.org/abs/2606.12406v1)**

> FACTR 2: Learning External Force Sensing for Commodity Robot Arms Improves Policy Learning
🏷️ 来源: ArXiv cs.AI
⏱️ 2026-06-11 14:00